Robot spojuje harmonický pohon

Harmonický pohon reduktoru typu hřídele SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. Typ SHF-S je typ hřídele řady harmonických GIGAGER. Zásadou redukce harmonických převodovek GIGAGER je použití relativního pohybu modulů Flexspline, Circular Spline a generátoru vln, především řízené pružné deformace flexspline pro realizaci pohybu a přenosu výkonu.

1. Jaké jsou vlastnosti zařízení GIGAGER Harmonic Drive?

• Vysoký provozní výkon

• Vysoká účinnost

• Nízká vůle

• Vysoká tuhost

2. Harmonický pohon řady SHF

Další série CSF, SHD, CSD naleznete v přiloženém katalogu. (stáhněte PDF na této stránce)

Model: SHF-S-14

Model: SHF-S-17

Model: SHF-S-20

Model: SHF-S-25

Model: SHF-S-32

3. Proč zvolit GIGAGER?

4. Související znalosti

Mechanik harmonické jízdy

Teorie tahového vlnění je založena na pružné dynamice a využívá pružnosti kovu. Mechanismus má tři základní komponenty: generátor vln (2 / zelený), flex spline (3 / červený) a kruhový spline (4 / modrý). Složitější verze mají čtvrtou součástku, která se běžně používá ke zkrácení celkové délky nebo ke snížení redukce převodového stupně v menším průměru, ale stále dodržuje stejné základní zásady.

Generátor vln je tvořen dvěma samostatnými částmi: eliptickým diskem, který se nazývá zástrčka generátoru vln a vnější kuličkové ložisko. Převodová zástrčka je zasunuta do ložiska a ložisko má také eliptický tvar.

Ohebný spline je tvarován jako mělký pohár. Strany drážky jsou velmi tenké, ale dno je relativně tuhé. To má za následek značnou ohebnost stěn na otevřeném konci vzhledem k tenké stěně a na uzavřené straně je poměrně tuhá a může být pevně zajištěna (např. Na hřídel). Zuby jsou umístěny radiálně kolem vnější strany ohebného drážkování. Ohebný spline se pevně dotýká generátoru vln, takže když se zástrčka vlnovodu otáčí, ohebný spline se deformuje do tvaru rotující elipsy a neklouže přes vnější eliptický kroužek kuličkového ložiska. Kuličkové ložisko umožňuje, aby se ohybový spline otáčel nezávisle na hřídeli vlnovodu.

Kruhový spline je tuhý kruhový prstenec se zuby zevnitř. Flexový spline a generátor vlny jsou umístěny uvnitř kruhového splajnu, spojující zuby ohebného splajnu a kruhový spline. Vzhledem k tomu, že ohebný spline je deformován do elipsovitého tvaru, jeho zuby jsou ve skutečnosti spojeny se zuby kruhového drátu ve dvou oblastech na protilehlých stranách ohybového drážkování (umístěného na hlavní ose elipsy).

Předpokládejme, že generátorem vln je vstupní rotace. Při otáčení zástrčky generátoru vlny se zuby flex spline, které jsou v záběru s kruhovým splajnem, pomalu mění pozice. Hlavní osa elipsy flex spline se otáčí vlnovým generátorem, takže body, kde se oka zubů otáčí kolem středového bodu, se stejnou rychlostí jako hřídel vlnovodu. Klíčem k konstrukci tahového kmitočtu je, že na ohybovém spline je méně zubů (často o dva méně), než na kruhovém splaji. To znamená, že pro každou plnou rotaci generátoru vln by bylo nutné, aby ohebný drážk na otočení malého množství (dva zuby v tomto příkladu) směrem vzhůru vůči kruhové drážce. Tím rotační působení generátoru vln vede k mnohem pomalejšímu otáčení ohebného splajnu v opačném směru.

U převodového mechanismu tahové vlny lze převodový poměr redukce vypočítat z počtu zubů na každém z převodových stupňů:

Například pokud je na kruhovém drážkování 202 zubů a 200 na ohybovém drážkování, je poměr redukce (200 - 202) / 200 = -0,01

Flexový spline tedy otáčí rychlostí 1/100 zátky vlnovodu a v opačném směru. Různé redukční poměry se nastavují změnou počtu zubů. To lze dosáhnout buď změnou průměru mechanismu nebo změnou velikosti jednotlivých zubů, a tím zachovat jeho velikost a hmotnost. Rozsah možných převodových poměrů je omezen velikostí zubů pro danou konfiguraci.

Populární Tagy: robot spoje harmonické pohon, Čína, výrobci, dodavatelé, továrna, vysoká kvalita